关于搬运作用机械手的应用结构设计机械设计

我国工业机器人始于80年代的“七五”科技攻关。在国家支持下，通过“七五”和“八五”科技攻关，我国基本掌握了机械手设计制造技术、控制系统、运动学软硬件设计技术。和轨迹规划技术，生产了机器人的一些关键部件，开发了弧焊、点焊、装配和搬运的涂装机器人；其中，130多台涂装机器人已在20多家企业的近30条自动涂装生产线（站）大规模应用，弧焊机器人已在汽车制造企业的焊接线上应用。但从整体上看，我国工业机器人技术及其工程应用水平与国外相比还相差甚远，例如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外存在差距；从应用规模看，我国已安装国产工业机器人约200台，约占全球安装数量的千分之四。上述原因主要是因为机器人产业还没有形成。目前，我国机器人生产是应用户要求“一个客户，一个重新设计”。品种规格多，批量小，零部件通用性低，供货周期长，成本低，质量和可靠性不稳定。因此，迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，做好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。

在“863”计划的支持下，我国的智能机器人和特种机器人也取得了诸多成就。其中，最为突出的是水下机器人。 6000米水下无绳机器人的成就处于世界领先水平。还开发了直接遥控机器人、双臂协同控制机器人、爬墙机器人、管道机器人等机型；在机器人视觉、力感知、触觉、声音感知等基础技术的开发和应用方面开展了大量工作，具有一定的发展基础。然而，在多传感器信息融合控制技术、远程控制和本地自治系统中，远程控制机器

人、智能装配机器人和机器人机械的开发和应用才刚刚起步，与国外先进水平相差甚远。要在原有成果的基础上重点系统研究，以系统集成带动机器

人类技术的全面发展有望在“十五”后期进入世界先进行列。

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