在这张2021年4月5日拍摄的照片中，加拿大2号机械手臂清晰可见，SpaceX的龙飞船也清晰可见。

20年前的今天，国际空间站（ISS）建设、扩建和维护的一个关键参与者，乘坐“奋进”号航天飞机和她的STS-100机组人员进入轨道。加拿大对空间站项目的贡献——57.7英尺长（17.6米）的加拿大2号，又称为“大臂”——是航天飞机自身遥控操作系统（RMS）的演变。

自2001年4月抵达加拿大以来，加拿大2号已经帮助建造了集成桁架结构（its），装载了发电太阳能电池板、电池和散热器，并安装了来自美国宇航局及其国际合作伙伴的加压和非加压组件。而在2009年9月至2021年2月期间，“大臂”号从美国作战航段（USOS）捕获、停泊、离泊和释放了不少于44艘无人驾驶货船。说加拿大2号卫星是空间站最重要的元素之一并不过分。

自从罗纳德·里根总统在1984年1月的国情咨文中最初提出由美国领导的空间站以来，加拿大通过其机器人装配和维护移动服务中心（MSC）一直是坚定的支持者和参与者。该空间站于1988年6月被命名为“自由号”，随后经过几次设计化身，以及痛苦的重新设计过程，最终与俄罗斯合作，并经历了国际空间站的重生。

20年来，加拿大2号在国际空间站的建设中被证明是不可或缺的。在这里，在2006年12月，它可以看到在与航天飞机的行动'在P-5桁架节段安装期间，远程机械手系统（RMS）臂。

到1997年年中，比预定的开工时间提前不到一年，加拿大2—官方指定的空间站遥控操作系统（SSRMS）—为国际空间站装配任务6A（第六次专用航天飞机建造飞行）制定了基线，然后计划于1999年6月在亚特兰蒂斯号上发射。与RMS不同，大臂有七个自由度，通过两个自由度的存在“手腕” 还有两个“手，” 有能力“尺蠖” 通过与电源和数据抓斗装置（PDGFs）接口沿ISS结构。这使得它的触角远大于航天飞机。

1997年6月，美国国家航空航天局宣布了一批太空行走者，以迎接这一任务以及其他EVA和机器人的繁重任务。分配到6A的是克里斯·哈德菲尔德，他将成为加拿大'与美国国家航空航天局（NASA）合作的第一个太空行走者'是鲍勃·库比姆。在两次计划的撤离行动中，哈德菲尔德和库比姆的任务是装备新抵达的美国实验室，并安装重达3970磅（1800公斤）的加拿大2号机械手臂。

克里斯·哈德菲尔德（右）和斯科特·帕拉辛斯基准备在2000年12月进行水下训练。

哈德菲尔德在他的回忆录《宇航员地球生命指南》中写道：“这是世界上最昂贵、最复杂的建筑工具，要想让它投入使用，需要的不是一个EVA，而是两个EVA。”。“我是EV1，太空漫步领队，虽然我这辈子从没出过太空船。”

将太空行走与同时攀岩、举重、修理小型发动机和表演复杂的双人舞相比较，哈德菲尔德很快就认识到，这两种撤离行动都需要数百人精心编排。他写道：“过度规划是必要的，因为任何EVA都是危险的。”。“你在冒险进入一个完全不利于生活的真空地带。如果你遇到麻烦，你不能把它拖回太空船里。”在接下来的两年里，哈德菲尔德和库比姆致力于开发他们的两个eva，并成为一个紧密联系的团队。

国STS-100机组人员身着橙色套装，从左至右依次为尤里·隆恰科夫、肯特·罗明格、翁贝托·吉多尼、杰夫·阿什比和约翰·菲利普斯，身着白色EVA套装的斯科特·帕拉辛斯基（左）和克里斯·哈德菲尔德。图片来源：美国宇航局

与此同时，国际空间站建设工作的延误导致6A和其他几项任务滑向右侧，最终最快直到2000年年中。1999年9月，美国宇航局（NASA）资深太空行走者马克李（Mark Lee）从STS-98-Curbeam离职后，他被调到了原来的位置，经验丰富的航天飞机宇航员斯科特帕拉辛斯基（Scott Parazynski）也被调到6A号的哈德菲尔德（Hadfield）工作。

最后，当国际空间站的组装工作在拖延了两年后重新开始时，该任务接收了剩余的机组人员。到这一阶段，6A的目标已扩大到包括意大利建造的多用途后勤舱（MPLM）的第二次飞行，2000年2月，意大利宇航员翁贝托·吉多尼被派往哈德菲尔德和帕拉辛斯基。2000年9月，美国航天局任命宇航员杰夫·阿什比、约翰·菲利普斯和俄罗斯宇航员尤里·隆恰科夫（Yuri Lonchakov）为七名宇航员，由四届航天飞机老将肯特·罗明格（Kent Rominger）指挥。

文章来源：《机械设计与研究》 网址: http://www.jxsjyyj.cn/zonghexinwen/2021/0422/819.html